Hertwigswalde entstand vermutlich im 12. Jahrhundert als ein Hufen- oder Reihendorf, bei dem zu beiden Seiten der Dorfstraße die Bauerngehöfte und dahinter die einzelnen Hufen Garten, Feld und Wiese lagen. Es gehörte zunächst zum Herzogtum Breslau und nach dessen Teilung 1290 zum Herzogtum Schweidnitz. 1321 gelangte es an das neu begründete Herzogtum Münsterberg, dessen Herzog Bolko II. erst 1336 sein Gebiet als ein Lehen an die Krone Böhmen übertrug, die ab 1526 die Habsburger innehatten.

Im Jahre 1416 verkauften die Herzöge Johann I. und Heinrich II. von Münsterberg die Herrschaft Neuhaus, zu der Hertwigswalde gehörte, an den Breslauer Bischof Wenzel von Liegnitz. Dadurch gelangte es an das Fürstentum Neisse, in dem die Breslauer Bischöfe seit 1290 neben der geistlichen auch die weltliche Macht ausübten. Um die Mitte des 15. Jahrhunderts war Hertwigswalde im Besitz der Schoff. Für das Jahr 1569 sind 44 Bauern in Hertwigswalde belegt.

1582 gelangte Hertwigswalde zusammen mit anderen Orten des Bistumslandes an Albrecht von Maltitz, der einem Meissnischen Uradel entstammte, dessen Stammsitz Dippoldiswalde war. Albrechts ältester Sohn Christoph von Maltitz († 1611), der 1585–1608 als Landeshauptmann des Fürstentums Neisse belegt ist, erbte u.a. Hertwigswalde und Rothwasser. Im Dreißigjährigen Krieg wurde Hertwigswalde 1638 verwüstet.

Nach dem Ersten Schlesischen Krieg 1742 fiel Hertwigswalde wie fast ganz Schlesien an Preußen. 1810 wurde das Fürstentum Neisse durch Säkularisation aufgelöst. Erst bei der Neuordnung der Kreisgrenzen 1816 wurde Hertwigswalde wieder mit dem Münsterberger Gebiet, dem Landkreis Münsterberg vereint. 1874 wurde der Amtsbezirk Hertwigswalde eingerichtet, zu dem der gleichnamige Gutsbezirk gehörte. Nach der Aufhebung des Landkreises Münsterberg im Jahrs 1932 wurde es dem Landkreis Frankenstein zugeschlagen, mit dem es bis 1945 verbunden blieb. 1939 wurden in Hertwigswalde 1178 Einwohner gezählt.

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